최근 로봇공학의 추세는 기구학, 역학, 센서 및 컴퓨터 비전, 그리고 인공지능 영역으로 더욱 세분화 되고 있으며, 그에 못지 않게, 이들 간의 상호 융합이 다양하고 활발
하게 진행되고 있다. 기구학과 컴퓨터 비전, 기구학과 인공지능 등이 결합된 연구가 많이 발표되는 것은 이러한 추세를 반영하는 것이라고 할 수 있다.
이 책은 총 10장으로 구성되어 있으며, 전반부 제1장부터 제5장까지는 로봇 시스템의 기구학적 특성에 대한 수학적 모델링과 해석 방법에 대해 소개한다. 저자가 학교에서 로봇공학을 강의하면서 학생들에게 필요하다고 생각되는 부분들에 대한 이론과 수학적 모델링 및 해석적인 부분들을 최대한 상세하게 다루고 있다. 후반부 제6장에서 제10장까지는 기구학에 기초한 정역학과 동역학을 다루면서, 역학적 관점에서 로봇제어에 필요한 경로 계획과 컴퓨터 비전과 인공지능을 이용한 로봇 제어 방법에 대해서 설명하고 있다.
Chapter 1. 개론
Chapter 2. 위치와 방향
Chapter 3. 매니퓰레이터 기구학
Chapter 4. 매니퓰레이터 역기구학
Chapter 5. 속도 기구학
Chapter 6. 로봇 정역학
Chapter 7. 로봇 동역학
Chapter 8. 로봇 궤적 계획
Chapter 9. 로봇 제어
Chapter 10. 컴퓨터 비전 및 인공지능 제어